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3DMGX5-GNSS/INS 一體化導航解決方案，采用高性能集成多星座 GNSS 接收器，利用 GPS、GLONASS、北斗和伽利略衛(wèi)星星座。 傳感器測量經(jīng)過完全校準、溫度補償，并在數(shù)學上與正交坐標系對齊，以實現(xiàn)高精度輸出。 高度線性的傳感器性能和自適應估計濾波器算法可在真實世界的動態(tài)條件下產(chǎn)生高度準確的計算輸出。
| 傳感器 | 操作 | 包裝 |
多星座接收器可追蹤多達32顆衛(wèi)星 高性能加速器 25 μg/√Hz (8g選項) 80 μg/√Hz (20g選項) 超級穩(wěn)定的陀螺儀 8 dph運行中偏置（-40至+85℃）。 失調溫度滯后0.05°/s ARW 0.3°/√小時 俯仰滾動動態(tài)精度±0.2°。 | 可調節(jié)的采樣率，最高可達500Hz 34種狀態(tài)的自動適應性EKF 可獨立配置的IMU、GNSS、EKF輸出 前向兼容的MIP協(xié)議優(yōu)化了帶寬 用于配置、控制、顯示和記錄的SensorConnect軟件 | CNC陽極氧化鋁 精密對準功能 高度緊湊和低矮的外形 44.2 mm x 36.6 mm x 11 mm 20克 USB和RS-232接口 -40至+85℃的工作溫度范圍 |
3DM-GX5 系列高性能工業(yè)級慣性傳感器提供廣泛的三軸慣性測量范圍，計算姿態(tài)，和導航解決方案。3DM-GX5-45 一體化導航解決方案的特點高性能、集成多星座 GNSS使用 GPS、GLONASS、北斗和伽利略的接收器衛(wèi)星星座。 傳感器測量完全校準、溫度補償和數(shù)學對齊到正交坐標系，以實現(xiàn)高精度輸出。 自適應估計濾波算法在動態(tài)下產(chǎn)生高度準確的計算輸出狀況。自動補償選項包括磁性異常、陀螺儀和加速度計噪聲以及噪聲效應。計算輸出包括俯仰、滾轉、偏航、航向、位置、速度和 GNSS，使其成為一個完整的 GNSS/INS（GNSS 輔助慣性導航系統(tǒng)）解決方案。 微機電系統(tǒng) (MEMS) 技術提供了高精度，小型，重量輕的設備。SensorConnect 軟件是一個用戶友好的程序，用于設備配置。 MIP 監(jiān)視器（MicroStrain 互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議）也可以使用。 這兩個包提供設備配置、實時數(shù)據(jù)監(jiān)控和記錄?；蛘?，MIP 數(shù)據(jù)通信協(xié)議是可用于開發(fā)自定義接口和輕松 OEM一體化。傳感器獨立于計算機平臺運行，操作系統(tǒng)或編碼語言。
3DM-GX5-GNSS/INS產(chǎn)品亮點
? 高性能綜合多星座GNSS接收器和先進的 MEMS 傳感器技術提供直接慣性測量和計算位置，小封裝中的速度和姿態(tài)輸出；
? 三軸加速度計、陀螺儀、磁力計、溫度傳感器和壓力高度計實現(xiàn)測量質量的最佳組合；
? 雙板載處理器運行新的自適應擴展卡爾曼濾波器 (EKF) 實現(xiàn)出色的動態(tài)位置、速度和姿態(tài)估計。
3DM-GX5-GNSS/INS特點和優(yōu)勢
一流的性能
? 完全校準、溫度補償和在數(shù)學上與正交坐標系對齊用于高精度輸出；
? 具有低噪聲密度的高性能、低漂移陀螺儀和振動校正誤差；
? 加速度計噪聲低至 20 ug/√Hz。
使用方便
? SensorConnect 可實現(xiàn)簡單的設備配置、實時數(shù)據(jù)監(jiān)控、記錄；
? MSCL API 允許與 C++ 輕松集成，Python、.NET、C#、Visual Basic、LabVIEW 和 MATLABenvironments.Robust，前向兼容的 MIP 數(shù)據(jù)包。
協(xié)議
? MIP開放字節(jié)級通信協(xié)議；
? 自動磁力計校準和異常抑制無需現(xiàn)場校準；
? 自動補償車輛噪音和振動；
成本效益
? 開箱即用的解決方案減少了開發(fā)時間；
? 批量折扣；
3DM-GX5-GNSS/INS應用領域
? 無人車導航；
? 機器人；
? GNSS 輔助導航系統(tǒng)；
? 平臺穩(wěn)定、人工地平線；
? 碟形衛(wèi)星天線、雷達和天線指向。
| 一般的 | |||
| 集成傳感器 | 三軸加速度計，三軸陀螺儀，三軸磁力計、壓力高度計、溫度傳感器、和 GNSS 接收器，數(shù)據(jù)輸出，慣性測量 | ||
| 數(shù)據(jù)輸出 | 慣性測量單元 (IMU) 輸出：加速度，角速率、磁場、環(huán)境壓力、Delta-theta、增量速度 計算輸出 擴展卡爾曼濾波器 (EKF)：濾波器狀態(tài)、GNSS時間戳、LLH 位置、NED 速度、姿態(tài)估計（在歐拉角、四元數(shù)、方向矩陣中），線性和 補償加速度，偏差補償角速率，壓力高度、陀螺儀和加速度計偏置、刻度因素和不確定性、重力和磁力模型，以及更多的。 Complementary Filter (CF)：姿態(tài)估計（在歐拉中角度，四元數(shù)，方向矩陣）穩(wěn)定，北和向上向量，GNSS 相關時間戳。 全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)輸出 (GNSS)：LLH位置、ECEF 位置和速度、NED 速度、UTC 時間、GNSS 時間，SV。 GNSS協(xié)議接入方式可用。 | ||
| 慣性測量單元 (IMU) 傳感器輸出 | |||
| 加速度計 | 陀螺儀 | 磁力計 | |
| 測量范圍 | ±8 克（標準） ±2 克，±4 克，±20 克， ±40 克（可選） | 300°/秒（標準） ±75、±150、±900 （選修的） | ±8高斯 |
| 非線性度 | ±0.02% fs | ±0.02% fs | ±0.3% fs |
| 分辨率 | 0.02 mg (+/- 8 g) | <0.003°/sec (300 dps) | -- |
| 偏差不穩(wěn)定性 | ±0.04 mg | 8°/hr | -- |
| 初始偏置誤差 | ±0.002 g | ±0.04°/秒 | ±0.003 高斯 |
| 比例因子穩(wěn)定性 | 0.03% | ±0.05% | ±0.1% |
| 噪聲密度 | 20 μg/√Hz (2 g) | 0.005°/秒/√Hz (300°/秒) | 400 微高斯/√Hz |
| 對準誤差 | ±0.05° | ±0.08° | ±0.05° |
| 帶寬 | 225 赫茲 | 250 赫茲 | -- |
| 溫度偏移誤差 | 0.06% (typ) | 0.04% (typ) | -- |
增益誤差 過溫 | 0.03% (typ) | 0.03% (typ) | -- |
| 振動引起的噪聲 | -- | 0.072°/s RMS/g RMS | -- |
| 振動校正誤差 (VRE) | -- | 0.001°/s/g2均方根 | -- |
| IMU濾波 | 以 1kHz 和 4kHz 采樣的數(shù)字 sigma-delta ADC。 4kHz數(shù)據(jù)平均為 1kHz 標稱采樣率。 按比例縮小1kHz 的物理單位。 用戶可調 IIR 濾波器可用于1kHz 數(shù)據(jù)。 在 1kHz 下計算的錐進和劃槳積分 | ||
| 采樣率 | 1 kHz | 4 kHz | 100 Hz |
| IMU 數(shù)據(jù)輸出速率 | 1 Hz 至 500 Hz（標準模式） 1 Hz 至 1000 Hz（傳感器直接模式） | ||
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