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用于自動導(dǎo)引車 (AGV) 控制的增量旋轉(zhuǎn)編碼器

文章出處：新聞動態(tài) 責(zé)任編輯：百世精工科技發(fā)表時間：2023-10-10 09:34:45

由于軟件、驅(qū)動、傳感、通信和控制技術(shù)的改進(jìn)，倉庫自動化系統(tǒng)在過去十年中取得了巨大進(jìn)步。 AGV 從這些進(jìn)步中受益匪淺，因此應(yīng)用范圍越來越廣泛。

AGV 已經(jīng)定義了它們可以導(dǎo)航的路徑或區(qū)域。導(dǎo)航可以通過以下幾種方式中的任何一種來實現(xiàn)，包括：

?磁條或光條

?慣性制導(dǎo)

?激光制導(dǎo)

?視覺系統(tǒng)

?埋地感應(yīng)線

增量式旋轉(zhuǎn)編碼器AGV引導(dǎo)

盡管 AGV 引導(dǎo)有不同的方法，但每個系統(tǒng)都必須將其軌跡轉(zhuǎn)換為物理旋轉(zhuǎn)運動和方向控制。這是通過驅(qū)動器、電機、傳感器和板載控制器來完成的。 AGV 運動和方向控制中使用的關(guān)鍵傳感器是增量式旋轉(zhuǎn)編碼器。

這些增量編碼器被廣泛使用，因為它們旨在提供有關(guān) AGV 電機、變速箱和輪速、加速度和位置的非常準(zhǔn)確的實時數(shù)據(jù)。

轉(zhuǎn)向控制 - 使用增量旋轉(zhuǎn)編碼器進(jìn)行速度協(xié)調(diào)和漂移校正

差速控制是最常見的AGV轉(zhuǎn)向方式。它使用兩個獨立的驅(qū)動輪，每個驅(qū)動輪以相同的速度驅(qū)動直行，或以不同的速度驅(qū)動以轉(zhuǎn)彎。旋轉(zhuǎn)增量編碼器安裝在每個驅(qū)動電機軸上，向 AGV 控制器提供實時速度、加速度和旋轉(zhuǎn)位置信息。

AGV轉(zhuǎn)向方式之差速控制

這允許積極的導(dǎo)航管理和方向修正，以補償機械系統(tǒng)的差異和磨損以及不一致的環(huán)境條件。

轉(zhuǎn)向輪控制是另一種常見方法，主要用于叉車等三輪車輛。在這種配置中，驅(qū)動輪也是轉(zhuǎn)動輪。一個電機和增量編碼器組合用于向前和向后運動，而第二個電機和增量式編碼器組合用于轉(zhuǎn)向。這種方法提供了更好的路徑跟蹤并提供非常平滑的轉(zhuǎn)彎。此外，與差速控制AGV不同，轉(zhuǎn)向輪控制車輛也可用于牽引。

AGV轉(zhuǎn)向方式之轉(zhuǎn)向輪控制

第三種類型的 AGV 結(jié)合了差動和轉(zhuǎn)向控制方法。兩個帶有匹配增量編碼器的獨立轉(zhuǎn)向/驅(qū)動電機放置在 AGV 的對角處。旋轉(zhuǎn)腳輪放置在相對的角落。這允許車輛以弧線轉(zhuǎn)彎。它還可以側(cè)向或向任何方向移動，并且可以在任何方向上以差動模式驅(qū)動。

AGV轉(zhuǎn)向方式之結(jié)合了差動和轉(zhuǎn)向控制方法