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澳大利亞 Advanced Navigation Certus Evo 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一款超高精度的MEMS GNSS/INS，結(jié)合了低SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）和FOG般的性能。
Certus Evo是一款基于人工智能的MEMS GNSS輔助INS，在最苛刻的條件下提供極其精確的位置、速度、加速度和方向。它提供類似于FOG的性能，同時(shí)具有MEMS傳感器的可靠性和經(jīng)濟(jì)性。它具有低SWaP-C（尺寸、重量、功率和成本）、內(nèi)部數(shù)據(jù)記錄和多種通信接口，便于集成。Certus Evo有OEM和加固型兩種包裝，標(biāo)準(zhǔn)配置為免許可的1厘米R(shí)TK定位精度。Certus Evo與我們的后處理運(yùn)動(dòng)學(xué)（PPK）軟件Kinematica兼容。
| 性能 | 特點(diǎn) | 應(yīng)用 | ||
| 天空 | 陸地 | 大海 | ||
0.03 ° 滾動(dòng)和俯仰 0.05°方位 10 mm RTK定位 0.2°/小時(shí)MEMS陀螺儀 1000赫茲更新率 | 雙天線測向 免費(fèi)的多星座RTK 以太網(wǎng)、CAN、RS232等。 內(nèi)部數(shù)據(jù)記錄 OEM或加固型選項(xiàng)。 | 無人機(jī)地理定位 無人機(jī)激光雷達(dá) 穩(wěn)定和定位。 | 萬向節(jié)穩(wěn)定 結(jié)構(gòu)監(jiān)測 車輛導(dǎo)航 | AUV導(dǎo)航 ROV導(dǎo)航 水文地理。 |
| 超高精度的MEMS | 基于AI的算法 | 雙天線RTK GNSS | 時(shí)間同步 | 多協(xié)議支持 |
| Certus Evo具有目前最高精度的MEMS加速計(jì)和陀螺儀。Certus Evo的慣性性能超過了一些FOG IMU，而且體積小100倍，價(jià)格便宜10倍。Certus Evo通過Advanced Navigation的密集校準(zhǔn)過程，在-40°C至85°C的擴(kuò)展溫度范圍內(nèi)提供持續(xù)準(zhǔn)確的數(shù)據(jù)。 | Certus Evo具有Advanced Navigation革命性的AI神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)傳感器融合算法。這提供了高達(dá)10倍于傳統(tǒng)卡爾曼濾波器的精度。它是為控制應(yīng)用而設(shè)計(jì)的，具有高水平的健康監(jiān)測和不穩(wěn)定預(yù)防功能，以確保穩(wěn)定和可靠的數(shù)據(jù)。 | Certus Evo包含一個(gè)雙頻RTK GNSS接收器，提供高達(dá)1厘米的定位精度，支持所有當(dāng)前和未來的衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，包括GPS、GLONASS、GALILEO、BeiDou和QZSS。雙天線航向提供高精度的航向，不受磁場干擾的影響，沒有運(yùn)動(dòng)要求。 | Certus Evo包含一個(gè)GNSS紀(jì)律振蕩器，可作為分布式時(shí)間系統(tǒng)中的主要時(shí)間源，使用PTP或NTP網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步來獲取超精確的系統(tǒng)時(shí)間。Certus也有一個(gè)高精度的1PPS和頻率輸出。 | Certus Evo具有多種接口，包括以太網(wǎng)、CAN、RS232、RS422和GPIOs。Certus支持所有行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，包括NMEA 0183、NMEA 2000、TSS、PASHR、Simrad以及各種專有協(xié)議。它具有豐富的網(wǎng)絡(luò)用戶界面和256GB的內(nèi)部記錄。 |
| 導(dǎo)航規(guī)格 | 航向精度 | |||
| 范圍 | Aries GNSS 接收器 | Trimble BD992 接收機(jī) | 天線分離 | Certus Evo準(zhǔn)確性 |
| 水平位置精度 | 1.2米 | 0.5 m | 0.12 ° | |
| 垂直位置精度 | 2.0米 | 1 m | 0.05 ° | |
| 水平位置精度 (SBAS) | 0.5米 | 2 m | 0.02 ° | |
| 垂直位置精度 (SBAS) | 0.8米 | 5 m | 0.01 ° | |
水平位置精度 （RTK 或 Kinematica 后處理） | 0.01米 | 0.008米 | 10 m | 0.005 ° |
垂直位置精度 （RTK 或 Kinematica 后處理） | 0.015米 | |||
| 速度精度 | 0.05米/秒 | 0.007米/秒 | ||
| 航向精度（1 m 天線間距） | 0.05° | |||
橫滾和俯仰精度 （Kinematica 后處理） | 0.01° | |||
航向精度 （Kinematica 后處理） | 0.01° | |||
| 滑動(dòng)精度 | 0.1° | |||
| 起伏精度 | 5 % 或 0.05 m | |||
| 方位范圍 | 無限 | |||
| 熱啟動(dòng)時(shí)間 | 500 毫秒 | |||
| 內(nèi)部過濾率 | 1000赫茲 | |||
| 輸出數(shù)據(jù)速率 | 高達(dá) 1000 赫茲 | |||
| Certus Evo傳感器規(guī)格 | GNSS 規(guī)格 | ||||||
| 參數(shù) | 加速度 計(jì) | 陀螺 | 磁力計(jì) | 壓力 | 參數(shù) | Aries GNSS 接收器規(guī)格 | Trimble BD992 接收器規(guī)格 |
| 范圍（動(dòng)態(tài)） | ±10 g | ±475 °/s | ±8 G | 10 to 120 KPa | 支持的導(dǎo)航系統(tǒng) | GPS L1, L2 GLONASS L1, L2 Galileo E1, E5b BeiDou B1, B2 | GPS L1, L2, L5 GLONASS L1, L2 Galileo E1, E5b, E5a 2 BeiDou B1, B2, B3 2 |
| 偏置不穩(wěn)定性 | 8 ug | 0.2 °/hr | - | 10 Pa | 支持的單核酸系統(tǒng) | WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS | WAAS EGNOS MSAS GAGAN QZSS Omnistar 1 Trimble RTX 1 |
| 初始偏差 | < 0.45 mg | < 3 °/hr | - | < 100 Pa | RTCM輸入 | Version 3.3 | Version 3.2 |
| 初始縮放錯(cuò)誤 | < 0.03 % | < 0.02 % | < 0.07 % | - | 更新速率 | Up to 20 Hz3 | 20 Hz |
| 比例因子穩(wěn)定性 | < 0.04 % | < 0.03 % | < 0.09 % | - | 熱啟動(dòng)優(yōu)先修復(fù) | 2 s | 2 s |
| 非線性 | < 0.05 % | < 0.03 % | < 0.08 % | - | 冷啟動(dòng)優(yōu)先修復(fù) | 30 s | 30 s |
| 交叉軸對(duì)齊誤差 | < 0.05 ° | < 0.05 ° | < 0.05 ° | - | 水平位置精度 | 1.2 m | 1.2 m |
| 噪聲密度 | 2 ug/√Hz | 6 °/hr/√Hz | 210 uG/√Hz | 0.56 Pa/√Hz | 水平位置精度（使用 SBAS） | 0.5 m | 0.5 m |
| 帶寬 | 250 Hz | 200 Hz | 110 Hz | 50 Hz | 水平位置精度（帶 RTK） | 0.010 m | 0.008 ㎡ |
| 速度精度 | 0.05 m/s | 0.007 m/s | |||||
| 定時(shí)精度 | 20 ns | 20 ns | |||||
| 加速度極限 | 4 g | 11 g | |||||
| Certus Evo硬件規(guī)格 | ||
| 范圍 | Aries GNSS 接收器規(guī)格 | Trimble BD992 接收器規(guī)格 |
| 熱啟動(dòng)電池容量 | > 48 小時(shí) | |
| 熱啟動(dòng)電池充電時(shí)間 | 30分鐘 | |
| 熱啟動(dòng)電池耐力 | > 10 年 | |
| 工作溫度 | -40 °C 至 85 °C | |
| 國際保護(hù)標(biāo)志 | IP67 | |
| 環(huán)境保護(hù) | MIL-STD-810G | |
| 平均故障間隔時(shí)間 (MTBF) | 140,000 小時(shí) | |
| 沖擊極限 | 2000 g | |
| 尺寸 | 78 x 115 x 44 毫米 | |
| 重量 | 300 克 | 325克 |
| Certus Evo通信規(guī)格 | |||
| 參數(shù) | 參數(shù)值 | 參數(shù) | 參數(shù)值 |
| 接口 | Ethernet RS232/RS422 CAN | 速度 | 100 Mbit（以太網(wǎng)） 4800 至 4 M 波特 （RS232/RS422） 125000 至 1 M 波特 （CAN） |
| 協(xié)議 | AN Packet Protocol NMEA 0183 NMEA 2000 | GPIO 工作電壓電平 | Disabled, 3.3 V, 5 V or RS232 |
| 外設(shè)接口 | 2 x GPIO，用于串行、定時(shí)、數(shù)字輸入/輸出 | GPIO 端口串行接口 | RS232 |
| GPIO 端口串行速度 | 4800 至 250 K 波特 | 默認(rèn)主、輔助、GPIO 串行速度 | 115200 波特 |
| Certus Evo電氣規(guī)格 | |||
| 參數(shù) | 最低 | 典型 | 最大 |
| 工作電壓 | - | 5 | 36 V |
| 輸入保護(hù) | - | -40 V | +100 V |
| 功耗 | - | Certus Evo 2.9 W | Certus Evo 5.0 W |
| 涌入電流 | - | 1.5 A at 12 V | - |
| RS232 | |||
| 發(fā)射電壓低 | - | -5.4 V | -5 V |
| 發(fā)射電壓高 | 5 V | 5.4 V | - |
| 發(fā)射短路電流 | - | - | ±60mA |
| 接收閾值低 | 0.6 V | 1.2 V | - |
| 接收閾值高 | - | 1.5 V | 2.0 V |
| RS422 | |||
| 發(fā)射差分輸出 | 1.5 V | - | - |
| 發(fā)射短路電流 | - | - | ±250mA |
| 接收差分閾值 | -0.2 V | - | -0.05 V |
| 設(shè)置為 5 V 時(shí)的 GPIO | |||
| 輸出電壓低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 輸出電壓高 | 4.8 V | - | 5 V |
| 輸入電壓 | -20 V | - | 20 V |
| 輸入閾值低 | - | - | 1.5 V |
| 輸入閾值高 | 3.5 V | - | - |
| 輸出電流 | - | - | 5mA |
| 設(shè)置為 5 V 時(shí)為 1PPS | |||
| 輸出電壓低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 輸出電壓高 | 4.5 V | - | 5 V |
| 輸出電流 | - | - | 50mA |
| 設(shè)置為 3.3 V 時(shí)的 GPIO | |||
| 輸出電壓低 | 0 V | - | 0.3 V |
| 輸出電壓高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 輸出電流 | - | - | 5mA |
| 輸入電壓 | -5 V | - | 5 V |
| 輸入閾值低 | - | - | 0.8 V |
| 設(shè)置為 3.3 V 時(shí)為 1PPS | |||
| 輸出電壓低 | 0 V | - | 0.1 V |
| 輸出電壓高 | 3 V | - | 3.3 V |
| 輸出電流 | - | - | 50mA |
| GNSS 天線 | |||
| 有源天線電源電壓 | 4.5 V | - | 4.6 V |
| 天線電源電流 | - | - | 200 mA |
Certus Evo尺寸
Certus Evo套件
| 零件號(hào) | 數(shù)量 | 描述 | 筆記 |
CERTUS-EVO, or CERTUS-EVO-BD992 | 1 | Certus Evo GNSS/INS | 帶有 Aries 或 Trimble BD992 接收器的堅(jiān)固外殼中的Certus裝置 |
| G5ANT-53A4T1 | 2 | Antcom GNSS 天線 | Antcom L1/L2/L5 GNSS 天線，帶 5/8“-11 測量支架 |
| BF046WS180427-03 | 2 | GNSS 天線電纜 4 m | 4 m RG58/U 天線電纜，帶 SMA 到 TNC 連接器 |
| CABLE-PPC-8-BREAKOUT | 1 | 電纜推拉圓形 8 針分線器 2 m | 2 米 16 針 IO 分支電纜。看 IO 連接 |
| CABLE-FTDI | 1 | USB 到 RS232 / RS422 電纜 1 m | 2 米 8 針 IO 分支電纜?？?8 針 IO 分支電纜 |
| PPC-DUSTCAP | 1 | 推拉式圓形空心帽 | 1 米 FTDI USB 轉(zhuǎn) RS232 / RS422（可選）電纜 |
| SUPPLY-24V | 1 | 24 伏直流電源 | Certus 連接器的堵頭 |
| CERTUS-EK-CASE | 1 | Certus評(píng)估套件箱 | 100-240 V AC 電源轉(zhuǎn) 24 V DC 電源（DC 插孔） |
| 包括 2 針插頭類型 A/C/G/I | |||
| 堅(jiān)固的運(yùn)輸箱 |
Advanced Navigation ORIENTUS MEMS AHRS微型慣性傳感器
Advanced Navigation MOTUS MEMS IMU超高精度傳感器
Advanced Navigation SPATIAL MEMS GNSS/INS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)
Advanced Navigation Certus MEMS GNSS/INS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器
Advanced Navigation Spatial FOG Dual GNSS/INS激光高精度慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器
Advanced Navigation Boreas D70/D90 FOG GNSS/INS數(shù)字光纖陀螺慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳感器
Advanced Navigation GNSS Compass GNSS/INS低成本高精度組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
