慣性測量單元 （IMU） 將加速度計的線性加速度和陀螺儀的旋轉相結合，以提供導航參數(shù)和位置更新信息。 這些參數(shù)的精度受許多誤差的影響，這些誤差是時間的函數(shù)。 這是對這些IMU精度誤差及其定義的簡要說明。

一、慣性測量單元 （IMU）傳感器的陀螺儀誤差

1、偏置穩(wěn)定性

       偏置穩(wěn)定性（或偏置不穩(wěn)定性）定義為測量值相對于其輸出速率平均值的漂移。偏置穩(wěn)定性測量告訴您陀螺儀輸出在一定時間內的穩(wěn)定性。 偏置可表征為偏置重復性（IMU不同周期的變化）或偏置穩(wěn)定性（IMU單次操作期間的變化）。

2、角度隨機游走

       MEMS陀螺儀會因熱電反應而產(chǎn)生高頻白噪聲。 這種隨機噪聲是一個額外的信號誤差源，無法通過校準進行建模。 這種隨機游走會導致誤差增長，與時間的平方根成正比。

3、校準誤差

       術語“校準誤差”是指陀螺儀的比例因子、對齊和線性誤差。 當設備轉動時，此類錯誤往往會產(chǎn)生錯誤。這些錯誤可能會導致額外的漂移。

二、慣性測量單元 （IMU）傳感器的加速度計誤差

1、恒定偏差

       加速度計的偏置是其輸出信號與實際加速度值的偏移。 恒定偏置誤差會導致位置誤差，該誤差會隨著時間的推移而增大。 可以通過測量加速度計輸出的長期平均值來估計偏差，當它不經(jīng)歷任何加速時。但是，加速度計上有重力作用，這將顯示為偏差。 為了測量偏差，有必要知道設備相對于重力場的精確方向。在實踐中，這可以通過校準和正交性測量來實現(xiàn)。

2、速度隨機游走

       加速度計的輸出受電子設備的傳感器噪聲的影響。 白噪聲中的這種誤差與時間的平方根成正比。 加速度計輸出端的這種白噪聲會產(chǎn)生速度隨機游走，通常以m/s/√h為單位指定。

3、比例因子

       比例因子是加速度計輸入與測量的實際傳感器輸出的關系。 因此，比例因子（以 ppm 表示）是輸入變化與實際測量的線性增長。

4、VRE

       振動校正誤差（VRE）是加速度計對傳感器中電流整流的響應，導致加速度計偏移。 這可能是一個重大的累積誤差，會隨著時間的推移而傳播，并可能導致穩(wěn)定中的過度補償。VRE高度依賴于加速度計的振動曲線以及傳感器的滿量程范圍。 VRE在高動態(tài)環(huán)境中最活躍。

       相關產(chǎn)品型號：3DMGX5-IMU、3DM-CX5-IMU、3DMCV5-IMU。