在整個行業(yè)的 慣性傳感器 中，我們最常見的問題之一是我在尋找什么以及 IMU 傳感器及其選項（包括 AHRS、卡爾曼濾波器等）之間有什么區(qū)別。 

      什么是IMU？

      IMU代表慣性測量單元，這是一個內部有幾個不同傳感器的傳感器。它有加速度計、陀螺儀、磁力計和氣壓計。當您購買 IMU 時，您可以從經過校準的傳感器獲取原始數(shù)據。當您將 IMU 插入慣性傳感固件時，固件會告訴您加速計、陀螺儀、磁力計和氣壓計正在做什么，同時通知您所看到的數(shù)據。

      什么是AHRS？

      AHRS （姿態(tài)航向參考系統(tǒng)）包含與 IMU 相同的組件并輸出相同的原始數(shù)據。 AHRS 的特殊之處在于卡爾曼濾波器。卡爾曼濾波器做出由一系列算法組成的假設，這些算法將所有數(shù)據融合在一起并輸出所謂的橫滾、俯仰和偏航。滾動可以被認為是桶滾動。俯仰是設備的向前和向后傾斜。偏航由磁力計給出，是應用程序面向的羅盤方向。

      卡爾曼濾波器如何提供幫助

      卡爾曼濾波器是一系列算法。它采用 IMU 內部的每個傳感器（包括 GPS），并將所有信息融合在一起?？柭鼮V波器使用車輪里程計傳感器將該數(shù)據與 GPS 以及來自磁力計的數(shù)據融合，并根據機器人的位置和要去的位置（由于所有不同的傳感器融合）給出更準確的想法。 

      IMU 傳感器：INS有何不同？

      INS是所有傳感器的組合。 INS 代表慣性導航系統(tǒng)，結合了 AHRS 和 IMU。該系統(tǒng)由一系列正在完成的不同任務組成，獲取 IMU 數(shù)據并使用卡爾曼濾波器將所有 IMU 數(shù)據融合在一起，然后將來自 AHRS 的所有融合數(shù)據與 GPS 融合在一起，從而提供更高的精度。

      如何確定 IMU、AHRS 還是 INS 最好？

      購買IMU的客戶是擁有無限資源的客戶。這些是價值數(shù)百萬美元的公司，他們將在正在開發(fā)的產品上花費數(shù)百萬美元，因為他們擁有制作自己的卡爾曼濾波器和自己構建算法所需的所有資源。

      購買 AHRS 的人不需要 GPS 融合，或者他們有類似的制作這些算法的經驗，但他們想要自己進行 GPS 融合。這些仍然是擁有大量資源的較大公司。

      INS 適合那些希望機器盡快上市的人。他們不想花費時間和資源來制作自己的過濾器。因為自主性正在興起。這是今天正在發(fā)生的事情。如果您想跟上市場和趨勢，您需要立即行動。

      相關產品推薦：

      Advanced Navigation ORIENTUS MEMS AHRS微型慣性傳感器

      Advanced Navigation MOTUS MEMS IMU超高精度傳感器

      Lord 3DM-GX5-GNSS/INS輔助慣性導航系統(tǒng)

      Lord 3DM-GX5-AHRS航姿參考系統(tǒng)傳感器

      Lord 3DM-GX5-IMU慣性測量單元傳感器

      相關閱讀推薦：

      什么是MEMS慣性傳感器？

      IMU 傳感器工作原理及其應用

      imu傳感器優(yōu)缺點