GNSS 和 INS 性能精度通常是在理想的靜態(tài)環(huán)境中測試的，通常不能代表最終使用性能。動態(tài)環(huán)境會引入錯誤源，例如多路徑、模糊的天空視圖、振動、不一致的 RTK 數(shù)據(jù)流等。

      1、GQ7配置

      3DMGQ7-GNSS/INS采用標(biāo)準(zhǔn)配置設(shè)置，可在各種動態(tài)環(huán)境中表現(xiàn)良好。

      2、航向初始化

      航向設(shè)置為從雙天線航向或 GNSS 運動學(xué)對準(zhǔn)進(jìn)行初始化，以先可用的來源為準(zhǔn)。雙天線航向是最穩(wěn)健的初始化源，但需要時間和清晰的天空視野才能進(jìn)行準(zhǔn)確測量。在輪式車輛中，GNSS 運動對齊是一種有效的初始化方法，可以快速初始化濾波器。

      3、過濾輔助測量

        ? GNSS 位置和速度：導(dǎo)航所需的默認(rèn)過濾輔助源

        ? 雙天線航向：雙天線航向測量對于在動態(tài)環(huán)境中保持準(zhǔn)確航向并不重要。在一致的線性加速度和 GNSS 數(shù)據(jù)期間，EKF 將收斂于航向的準(zhǔn)確估計。然而，在低動態(tài)期間，航向穩(wěn)定性完全取決于陀螺儀積分，它會隨時間漂移。雙天線航向在這些時期提供穩(wěn)定性。

      4、測試環(huán)境

      GNSS 和 INS 性能精度通常是在理想的靜態(tài)環(huán)境中測試的，通常不能代表最終使用性能。動態(tài)環(huán)境會引入錯誤源，例如多路徑、模糊的天空視圖、振動、不一致的 RTK 數(shù)據(jù)流等。該測試是在標(biāo)準(zhǔn)的城市環(huán)境中進(jìn)行的，包括茂密的樹木覆蓋、地下通道、建筑物和不完善的蜂窩數(shù)據(jù)覆蓋。

      5、結(jié)果

      使用更高級別的 INS 和后處理軟件生成參考導(dǎo)航解決方案。為了獲得更具代表性的數(shù)據(jù)，從結(jié)果中刪除了初始 EKF 收斂期。此外，位置精度在測試車輛參考系而不是 NED 系中報告。這消除了由于 3DMGQ7 和參考系統(tǒng)之間的車架杠桿臂偏移而導(dǎo)致的任何錯誤。

      Parker LORD 公司制造最小和最輕的工業(yè)級慣性傳感器，可用于先進(jìn)制造、非公路車輛、商用和軍用有人駕駛和無人駕駛車輛以及民用結(jié)構(gòu)。產(chǎn)品使用專有校準(zhǔn)流程進(jìn)行溫度補償，包括用于導(dǎo)航、穩(wěn)定、移動測繪、地形補償?shù)鹊膬A斜計、垂直參考單元、IMU、AHRS 和 INS/GPS。聯(lián)系 LORD 以獲取其他定制設(shè)計的解決方案。

      6、相關(guān)產(chǎn)品

        ? 3DM-RQ1-45 GPS/INS戰(zhàn)術(shù)級導(dǎo)航傳感器

        ? 3DMGX5-GNSS/INS輔助慣性導(dǎo)航系統(tǒng)

        ? 3DMCX5-GNSS/INS高性能GNSS 導(dǎo)航傳感器

        ? 3DMGX5-AR垂直參考單元（VRU）傳感器

        ? 3DMCX5-AR高性能傾斜/垂直參考單元傳感器

        ? 3DMCV7-AR慣性測量單元 (IMU) 和垂直參考單元 (VRU)

        ? 3DMGX5-AHRS航姿參考系統(tǒng)傳感器

        ? 3DMCV7-AHRS航姿參考系統(tǒng)。