MTi系列傳感器在杰貝阿里海港自動駕駛進步中的應用。該傳感器執(zhí)行實時內(nèi)部傳感器融合，為DGWorld自主控制系統(tǒng)提供準確的輸出數(shù)據(jù)，使卡車能夠在沒有駕駛員的情況下24/7全天候工作。

      在公共道路上，出于安全考慮，自動駕駛的實施范圍受到限制。自動駕駛操作可以在高速公路上實現(xiàn)，但前提是駕駛員持續(xù)準備好控制車輛。這遠非完全自治。

      然而，在私人道路上，情況卻大不相同，因為機器人技術先驅(qū) DGWorld 正在演示 其內(nèi)部碼頭車輛（ITV）的改造自主控制系統(tǒng)供應給世界上最大的海港運營商DP World。

      作為多傳感器地理配準和人工智能 （AI） 技術的大師，DGWorld 正在使用 MTi系列 Xsens 的（工業(yè)運動跟蹤器）傳感器，以支持其 3D 同步定位和映射 （3D SLAM） 系統(tǒng)。

      DGWorld 車輛是工業(yè)環(huán)境中 5 級（SAE 標準 J3016）自主運行的成本、效率、安全性和速度優(yōu)勢的標桿。

      視覺和運動傳感器輸入的智能融合

      海港是一個充滿活力、繁忙、擁擠的地方，到處都是機械——對于自主技術來說，這是一個潛在的危險環(huán)境。但是，海港的運作是由固定和已知地點內(nèi)的一套既定規(guī)則和程序指導的。正是這種基于規(guī)則和動態(tài)操作條件的結(jié)合，使自主機器人操作非常適合人工智能技術——DGWorld 在這一領域積累了深厚的專業(yè)知識。

      因此，當 DP World 發(fā)現(xiàn)通過用自主技術取代 ITV 的人類司機來提高運營效率的巨大潛力時，它轉(zhuǎn)向 DGWorld 在中東最大的港口迪拜杰貝阿里的 ITV 艦隊中實施其改造自主控制裝置.

      無需駕駛員，DGWorld 自治 ITV：

        ?更有效地執(zhí)行其運輸功能，消除停機時間和錯誤；

        ?更有效地利用港口昂貴的基礎設施，例如起重機和吊桿；

        ?消除因駕駛員人為錯誤造成的碰撞和其他安全事故；

        ?通過以最佳發(fā)動機轉(zhuǎn)速運行車輛和優(yōu)化行程路線來節(jié)省燃料成本。

      在啟用自主操作時，DGWorld 控制箱執(zhí)行三種主要類型的操作：

        ?環(huán)境意識——雷達和 LiDAR 攝像頭對附近人員、機器和其他車輛的相對位置和移動保持 360° 連續(xù)視圖；

        ?3D SLAM – ITV 通過結(jié)合 GNSS（衛(wèi)星定位）信號、MTi 系列慣性導航傳感器 (INS) 以及 Jebel 周圍固定位置的信標，ITV 始終知道自己在垂直和水平面上的位置阿里港。當車輛無法獲得適當?shù)?GNSS 信號時，Xsens INS 使車輛能夠通過航位推算長時間導航——例如，在高堆集裝箱之間的狹窄走廊中移動時；

        ?實時決策——DGWorld 專有的人工智能軟件算法利用來自多傳感器地理配準和視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)來引導卡車在港口周圍行駛，避開危險和障礙物，并執(zhí)行裝卸操作。

      MTi 系列傳感器（多次也稱為“IMU”）在連續(xù)運動跟蹤模式下的出色性能是 DGWorld 決定選擇 Xsens 的關鍵因素。 

      航位推算導航尤其需要非常低的漂移。在開發(fā)用于自主 ITV 的 DGWorld 控制箱時，DGWorld測試了各種 IMU 產(chǎn)品，  Xsens MTi 系列 GNSS/INS（“MTi-G-710”） 顯然是同類產(chǎn)品中的佼佼者。在800m的專用測試跑道上，其位置信號的最大漂移僅為±1m。

      MTi 系列設備是一個完全集成的加速度計、陀螺儀和磁力計單元，與 GNSS 接收器相結(jié)合，可執(zhí)行實時內(nèi)部傳感器融合，以高速率向 DGWorld 控件提供準確但易于使用的輸出數(shù)據(jù)盒子，包括有關傾斜和垂直加速度的信息，以便它可以跟蹤 ITV 的運動上下坡道以及港口周圍的平坦道路。

      它還在 DGWorld 技術自己的傳感器融合實施中發(fā)揮了作用。復雜的人工智能決策軟件可以利用多個輸入來判斷，例如，集裝箱何時裝載到 AITV 的平板平臺上。系統(tǒng)包括與起重機等港口基礎設施的直接無線通信鏈路，以及雷達和 LiDAR 視覺系統(tǒng)。其中任何一個本身都可能會出錯，但人工智能軟件可以結(jié)合起重機操作員確認集裝箱已裝載的信號、LiDAR 系統(tǒng)對駕駛室后方大型物體的觀察以及 MTi 傳感器對垂直方向的檢測當集裝箱與平板車相撞時，確認裝載操作確實已經(jīng)完成。

      在杰貝阿里海港的密閉空間內(nèi)實施復雜的自動駕駛技術，清楚地表明了自動駕駛汽車的近期發(fā)展：尚未為擁擠的城市環(huán)境中的乘用車做好準備，但是，由于DGWorld的AI智能和Xsens MTi系列傳感器，今天就可以部署，以幫助工業(yè)設施更快地運行， 更高效、更安全。

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